Projet de doctorat - Optimisation de trajectoire
Dans la première grande partie de ma thèse, j’ai examiné comment utiliser la dynamique d’un robot pour lui permettre de soulever des objets lourds. L’idée est que parfois, les robots ne sont pas assez forts pour soulever un objet lourd par force brute. Dans de tels cas, j’ai montré que, si nous faisons bouger le robot un peu plus intelligemment, nous pouvons augmenter considérablement sa capacité. Ces résultats ont été validés sur un prototype de robot simple que j’ai conçu.
Dans la deuxième grande partie de mon doctorat, j’ai exploré les méthodes d’utilisation de la cinématique, de la dynamique et de l’optimisation de trajectoire de robot pour lancer des objets. Le premier objectif était de lancer des objets le plus loin possible et la partie suivante était d’atteindre une cible.
Au cours de mon doctorat, j’ai également eu l’opportunité d’enseigner le cours Dynamique des corps rigides au premier cycle. Avec 160 étudiants, c’était un exercice d’essai au feu que j’ai beaucoup apprécié et qui a confirmé ma passion pour l’enseignement.
Enfin, j’ai encadré un stagiaire de premier cycle pour explorer quelques pistes que je n’aurais pas eu le temps de d’explorer par moi-même. Ce projet, sur deux étés et à temps partiel pendant un an, m’a permis d’affiner mes compétences en gestion de projet et de structurer mon doctorat un peu mieux.
Vidéos
Expertise developed
- C/C++
- Cinématique et dynamique des robots
- Optimisation numérique
- Rédaction technique
- Commande temps réel
- Matlab
- Python
Publications
Ce projet a donné lieu à une thèse, un article de conférence et deux articles de revue :
Thèse
- Gallant, A. (2020). Optimisation de trajectoire pour l’augmentation des capacités des manipulateurs robotiques. (pdf, Google Scholar)
Articles de journal
- Gallant, A. et Gosselin, C. (2018). Extending the capabilities of robotic manipulators using trajectory optimization. Mechanism and Machine Theory. (pdf, Google Scholar)
- Gallant, A. et Gosselin, C. (2016). Parametric trajectory optimisation for increased payload. Transactions of the Canadian Society for Mechanical Engineering. (pdf, Google Scholar)
Article de conférence
- Gallant, A. et Gosselin, C. (2015). Parametric Trajectory Optimisation for Increased Payload. Transactions of the 2015 CCToMM M3 Symposium. (pdf, Google Scholar)